La Torre di San Francesco, posta all'interno delle mura di cinta della fortezza medicea ed arretrata di pochi metri rispetto alla porta omonima, ha pianta quadrangolare ed è costruita su tre lati.

Presenta un paramento esterno in conci di travertino ben squadrati, disposti su corsi orizzontali paralleli.

La maggior parte dei conci è rifinita con la creazione di una superficie spianata tramite ascettino, alcune pietre mostrano una lavorazione del nastrino, mentre il resto della superficie è lasciato allo stato di bugnato grezzo.

La torre si presenta come un evento costruttivo omogeneo, inquadrabile quindi in un'unica fase.

I rapporti stratigrafici, la tipologia costruttiva, il tipo dei materiali impiegati e la loro finitura ed i confronti con edifici valdelsani ben datati, collocano la sua costruzione nella seconda metà del XIII secolo.

Sembra quindi riconducibile alle mura di Poggio Bonizio.